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Mercredi 15 Janvier 2020

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Présentation de soutenance de thèse de maîtrise en informatique

Le public est invité à assister à la soutenance de thèse de maîtrise en informatique d’Andy Couturier le jeudi 30 janvier, à 13 h 30, au local R-221 du pavillon Rémi-Rossignol.
La thèse est intitulée « Auto localisation de véhicules aériens autonomes avec caméras monoculaires en environnements hostiles ».

Résumé de la thèse :

La miniaturisation des composantes et la diminution des coûts associés au développement des véhicules aériens autonomes ont fait en sorte qu’ils sont désormais omniprésents dans la société moderne. Ils sont utilisés pour des applications comme l’inspection de structures et l’agriculture de précision, en passant par la livraison de colis et la photographie aérienne récréative.

L’un des aspects incontournables de ces véhicules est leur nécessité d’auto localisation. Elle est essentielle puisque le véhicule doit savoir où il se trouve pour pouvoir aller où il doit se rendre. Les approches de vision par ordinateur ont été introduites comme une solution aux problèmes de réception associés aux systèmes de positionnement par satellite. Ce travail présente d’abord une revue de la littérature portant sur de telles approches, soit les approches de localisation visuelle absolue. Ensuite, deux approches de localisation visuelle relative utilisant des principes de localisation visuelle absolue sont présentées pour l’auto localisation de véhicules aériens autonomes en milieux hostiles avec des caméras monoculaires. La première approche développe une méthode de comparaison d’images pour la localisation et la seconde utilise cette méthode pour le développement d’une approche de fusion sensorielle entre les données inertielles et visuelles pour permettre une meilleure précision, une meilleure stabilité et une vitesse d’exécution proche du temps réel.




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